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智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤(pán)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤(pán)實(shí)訓(xùn)臺(tái)介紹
智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤(pán)線控實(shí)訓(xùn)教學(xué)系統(tǒng)由底盤(pán)線控實(shí)訓(xùn)臺(tái)構(gòu)成。底盤(pán)線控實(shí)訓(xùn)臺(tái)配有：轉(zhuǎn)向電機(jī)系統(tǒng)、制動(dòng)控制系統(tǒng)、加速控制系統(tǒng)等組成。采用的線控協(xié)議為量產(chǎn)應(yīng)用方案，可深入進(jìn)行線控技術(shù)學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)。
二、智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤(pán)實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置
1. 總體
▲平臺(tái)要求實(shí)現(xiàn)線控油門(mén)、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控聲光五大子系統(tǒng)，缺一不可。
2. 線控油門(mén)
實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門(mén)踏板開(kāi)度（單位：%）。
▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度開(kāi)始上升的時(shí)間）500ms內(nèi)
響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms內(nèi)。
線控油門(mén)能夠單獨(dú)使能和被接管�？梢栽O(shè)置通過(guò)油門(mén)踏板觸發(fā)整車被接管。
反饋線控油門(mén)狀態(tài)、油門(mén)踏板位置實(shí)際值、油門(mén)踏板位置指令值。
3. 線控剎車
實(shí)現(xiàn)縱向行車制動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動(dòng)踏板開(kāi)度（單位：%）。
▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度開(kāi)始上升的時(shí)間）500ms內(nèi)。
響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms內(nèi)。
線控剎車能夠單獨(dú)使能和被接管�？梢栽O(shè)置通過(guò)剎車踏板觸發(fā)整車被接管。
反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實(shí)際值、剎車踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。
4. 線控轉(zhuǎn)向
實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控CAN控制接口方向盤(pán)轉(zhuǎn)角（單位：deg）。
方向盤(pán)轉(zhuǎn)角范圍可調(diào)。
▲最大轉(zhuǎn)向速率可調(diào)，不低于360deg/s。
▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到方向盤(pán)轉(zhuǎn)角開(kāi)始變化的時(shí)間）500ms內(nèi)。
線控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過(guò)轉(zhuǎn)向盤(pán)觸發(fā)整車被接管。
反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角指令值。
5. 線控檔位
▲實(shí)現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制。
（1）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線控檔位控制；
（2）進(jìn)入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線控。
線控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。
響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內(nèi)。
反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。
6. 線控聲光
實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、大燈、雙閃燈、喇叭的開(kāi)關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。
線控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。
線控聲光不提供反饋信號(hào)。
7. 狀態(tài)反饋
線控油門(mén)、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控駐車相關(guān)的反饋信號(hào)。
8. 線控模式
線控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。
反饋整車線控狀態(tài)。
系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。
9. 線控接管
▲系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過(guò)油門(mén)、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線控模式接管。
三、教學(xué)點(diǎn)
1.底盤(pán)線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理認(rèn)知
2.通過(guò)控制界面，對(duì)所有線控系統(tǒng)進(jìn)行控制，同時(shí)線控參數(shù)在控制界面顯示，并能讀取相應(yīng)CAN指令
3.線控底盤(pán)通信協(xié)議實(shí)訓(xùn)教學(xué)
四、設(shè)備功能
1、線控底盤(pán)實(shí)訓(xùn)臺(tái)架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤(pán)線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配、調(diào)試、故障診斷等實(shí)訓(xùn)。裝調(diào)臺(tái)架由主流車系線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)、車架、前懸架等組成。
2、在裝調(diào)臺(tái)架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤(pán)線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配，識(shí)別線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)各部件的型號(hào)和硬件接口，連接、檢查線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)電氣線路；
3、線控底盤(pán)采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；
4、對(duì)功能安全有充分考慮。通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤(pán)均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機(jī)制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確，對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。
▲5、智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤(pán)線控系統(tǒng)裝配調(diào)試軟件
1) 可通過(guò)軟件界面直觀觀測(cè)線控底盤(pán)狀態(tài)信息：包含檔位、自動(dòng)駕駛狀態(tài)、加速踏板數(shù)據(jù)、剎車踏板數(shù)據(jù)，方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、電子液壓制動(dòng)壓力值、大燈、轉(zhuǎn)向燈、喇叭等。
2） 可通過(guò)按鈕和CAN指令兩種形式對(duì)底盤(pán)各個(gè)功能進(jìn)行操作測(cè)試。并通過(guò)圖形化界面對(duì)線控進(jìn)行操作，以及通過(guò)CAN指令編輯，實(shí)現(xiàn)底盤(pán)臺(tái)架操控。
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